好像你父母感兴趣的是古迹和建筑，2天紧紧张张的应该可以。可以早晨走去吉隆坡，建议去看双封塔，吉隆坡塔，自由广场和对面的古堡（现在是最高法院，成龙曾经在那拍过电影）。然后坐车去云顶，先book那里的hotel，confirm你们可以在最后一班缆车之前到那里。在那里住一晚，享受一下夜生活，去赌场逛逛。早晨出发去马六甲，在马六甲海峡看看，然后坐车回新加坡。不过这样会很累，你父母身体怎么样？而且你对这三个城市了解么？如果这样就只能自由行，肯定没有旅行社做。我觉得关键是交通问题，你一定要confirm从吉隆坡到云顶和云顶到马六甲的汽车。在城市里可以打taxi，但一定要打表，或者先讲好价钱。不过，真的要这么紧张么？如果3天的话会富裕的多。你可以落地签的。