水平面上有一半径R，质量M的实心圆筒，一个力F作用于沿切线方向作用于圆筒顶点，求此圆筒质心的加速度？

谢谢！

当速度等于0时(即质心速度与角速度都为0时)，质心加速度等于F/M。

当速度长上去以后(即质心速度与角速度都不为0时)，条件不足，没法算。比如粘zhi之系数此有关。(其实即使给了，我也不晓得咋算，呵呵)。

想了半小时终于依着答案的数字a=4F/3M弄出来了，

答案说a=4F/3M，所以根据答案，应该有一个与F方向相同的摩擦力，设为f，

于是质心加速度为(F+f)/M （待求），圆筒的角加速度应该等于质心加速度，也是(F+f)/M

再以圆筒与地面接触点为转轴，列出torque的方程式：F×2R=(1/2*MR^2+MR^2)×(F+f)/M =====> f=F/3

所以a=(F+f)/M=4F/3M

只是还是不知道为什么这个地面的摩擦力是和F同向的？

水平面上有一半径R.....

再以圆筒与地面接触点为转轴......

究竟是水面还是地面?

When F is some distance away from the COM, it is intuitive that the cylindrical object tends to rotate about its axis. However, in the real-world, the cylinder rolls on the surface under F, which means there is another force in the same direction of F that forces the center of the cylinder to move. That's f.

然后你看怎么相对运动，摩擦力就是要阻止这个相对运动。

对这个问题，你假设地面是光滑的，如果你向右拉圆柱体，下面半截圆柱体肯定要往左边滑，那么地面对圆柱体的摩擦力就是向右。

用吴永铮所说的光滑面判断摩擦力方向还可以判断另一类问题，就是当力作用于质心的时候，如果没有摩擦力，圆筒将会滑动，而不是滚动，所以最低点有向前运动趋势，因此摩擦力的方向是向后的

再联系flying的方法，可以总结出一般性规律，就是当力作用作用于质心时，摩擦力方向一定与力方向相反，
当力作用于圆筒边缘而且作用线不过质心时，又有2种情况，一是力的作用线在质心以上，此时摩擦向前，二是力的作用线在质心以下，此时摩擦向后

呵呵，这个可不太好形容啊

无论拉力作用于质心还是边缘，只要圆筒是做pure rolling运动，摩擦力大小都是F/3，但有一个前提是F/3小于最大静摩擦，否则就是rolling with slipping了

再想想自行车，链条的拉力F转为后轮向前的摩擦力之后可以用同样方法算出为(2r-R)F/3R，其中r是后变速轮半径，R是后轮半径，
后面的变速轮半径越大，产生的向前摩擦越大，骑起来越轻松

governing equation:
Torque=J*(angular acceleration) with respect to any point


if calcuate with respect to contact point

J*alpha=J*(a/R)=(1/2*M*R^2+M&R^2)*(a/R)
also Torque==F*2R

F*2R＝(1/2*M*R^2+M*R^2)*(a/R)
=> a=4F/3M

当然如果有滑动的话，这个答案就不对了